2021年，苏菁出名，是因为炮轰彼时的特斯拉FSD V10,不过彼时的特斯拉FSD还在经典的视觉障碍物识别感知，规控多段式，马斯克还在喊即将将城区和高速使用一套算法。随后，苏菁沉寂。

2022年1月，苏箐正式从华为离职，同年10月加入地平线，随即算是闭关开发，鲜有消息。而此时的特斯拉FSD已经将FSD从视觉识别感知阶段推进到了BEV、Occ的时空联合算法FSD V11。

2023年年底，特斯拉FSD V12将端到端带到了智能辅助驾驶，开启了行业的端到端时代。2024年底的FSD V13是在端到端的硬件和参数的扩展和提升。

2025年1月,沉寂了三年的苏菁，出现在地平线智驾科技畅想日上，随即4月地平线的HSD（Horizon SuperDrive）高阶辅助驾驶推出，和特斯拉FSD相似的技术路线，一段式端到端，高刷频率输出，强悍的行车功能一致，泊车权重放后。

随后，各种行业内人士，惊叹HSD真的丝滑，自研的主机厂包括新势力开始恐惧！

2025年11月左右特斯拉FSD V14推出，如我们之前文章《特斯拉 FSD V14 上车！10倍参数模型，真实现“车位到车位”》真正实现车位到车位，给L2的端到端阶跃到L4开启了曙光。

这次苏箐出现在2025年12月的“地平线技术生态大会”上分享了他对于行业的看法，L2/L4 方法论的统一。

中国辅助驾驶的技术路线绝大部分都是摸着特斯拉的石头过河，但在特斯拉的路线上，没有一家能够做到地平线HSD这种成绩，包括各种新势力自研。

不得不说，苏箐是个鬼才，从说话表达到行事风格，也展示了地平线苏箐质疑特斯拉FSD、理解FSD、成为FSD的过程。

所以，这次2025 地平线技术生态大会上苏菁的演讲值得推敲和了解。以下为Jack根据苏菁在大会上的演讲总结和推导的信息，希望给大家带来一些启发和信息。

苏箐认为的自动驾驶的“原子弹时刻”已经到来

苏菁表示，在两三年前，许多人（包括他）认为自动驾驶太痛苦，看不到太多希望，因为当时的系统离真正的人类司机标准差距巨大。

他认为自动驾驶的发展历程经历了几个阶段：

早期（CMU车队）：强依赖非视觉传感器（如激光、雷达），主要靠人工编写代码，因为当时还没有深度学习技术。

机器学引入（斯坦福车队）：引入了机器学。

革新的不足：在FSD V12之前，深度学习技术只重构了感知部分，而感知之后的规划控制部分几乎仍是规则时代的产物，这是一场“革了一半的命”。此外，旧技术主要解决了动态问题，但没有解决认知问题，因此需要HD地图（如HSD）来弥补缺陷。

这个时候的路线认为高精地图是必须的，所以基于那个立场苏菁吐槽了FSD V10

FSD V12 是一个关键的“分水岭事件”。它的意义不在于它是否是“最强”的，而在于它向世界证明了这件事（让自动驾驶变得和人类一样聪明、完全类人）是可以做到的。

深度学习和神经网络就像当初发现核裂变一样，它证明了这种范式是可能的。如同奥本海默造出原子弹证明了这件事是可行的，FSD V12也为自动驾驶展示了希望。

端到端的意义在于完成了这场革命。尽管控制理论目前仍被认为是尚未成熟的，但新的范式已经改变了过去的困难局面。

苏菁对未来的认知和预判

1. 自动驾驶的“原子弹时刻已过”

苏菁表示，自动驾驶的“原子弹时刻已过” 端到端已经突破出来，一般第一次突破发生后，很可能就是这个技术周期或循环的高点。

因为他认为像人工智能每隔二三十年就会迎来一轮新的轮回一样，目前这代的深度学习技术已经隐约有触碰到天花板的可能性。

所以，苏菁的短期预测：下一个理论突破的前置信号尚未出现。因此，智能辅助驾驶，未来三年大概率将是在现有系统上做极致的优化，而非理论内核的重构。

苏菁说的这个天花板应该就是当前的大语言模型以及它激发下的各种端到端，而下一个理论突破如我们之前文章《吴新宙带领英伟达冲刺自动驾驶L4背后的VLA大模型算法》讲到的真正3D世界+时间的隐式表达token的世界模型还在实验室寻找中。

2. L2/L4 方法论的统一,加速普及和拓展

城市领航驾驶的普及（Urban L2/L3）：各家都有机会将城市NOA（领航辅助驾驶）做到好用、类人。苏菁表示HSD在未来一年将有巨大的提升，因为它打通了新范式，会带来巨大的红利期。

“自动挡”的普及：城市智驾将成为汽车的一个基本功能，如同自动挡一样。由于计算机工业的特性是开发成本极高但复制成本极低，未来10万或更低价位的车，其智驾体验将与高端车一样好用。

L4的部署：新范式使得方法论得以统一。过去L4依赖高成本传感器、HD MAP、以及划定较小的ODD来控制风险。但现在，新的方法论有极大的机会在两到三年内将MPI（每干预里程）提升到5万到10万的水平，同时保持类人和泛化能力。

城市泛化的效率提升：新方法论在绝大多数城市天然没有问题，极大地节省了过去需要在每个ODD里进行大量工程适配的时间。

双模式部署：L4系统将通过乘用车和Robotaxi双模式去部署，而非只有Robotaxi。人们希望购买一辆能全自动L4驾驶的乘用车。

3. 开发范式转型：

智能辅助驾驶传统的开发模式是“种一片小树林”，即不断堆砌各种碎片化的功能。

但，新的范式是“种一棵大树”：不断把主干做得更粗、更高，让数据量越来越大。数据驱动的魅力在于它会在你不知道的时候自己长出新的能力（例如系统从未设计过，却自动学会了靠边停车）。

本质区别：过去的范式是加法（人工挑选能力点往上加）；新的范式在某个角度讲是减法（把人类密集数据中不想要的东西减掉，剩下的就是全能力）。

同时苏菁亮出了地平线作为供应商的态度：地平线将绝不去做一些零碎的功能，要让这些功能慢慢自己长出来。算是有个性，给各个金主爸爸打个预防针，不要每天来提各种非主线和零碎的功能需求。

苏菁的言论，也表示规则时代完全退去，数据喂养的大模型是最重要的，谁还在加规则，谁就会出局。

苏菁表示辅助驾驶未来核心投入方向

大家都会玩命兑算力：虽然大语言模型领域可能触碰到Scaling Law的天花板，但在自动驾驶领域，这件事情还完全没有发生。

计算机工业的本质就是玩命兑算力。地平线将坚持每代芯片和产品实现十倍算力提升和十倍模型容量的进步。

各家将重投入L4：但不会以割裂的方式，而是以统一的开发模式、统一的传感器配置和OD区域去打通到L4。未来三年的乘用车很可能都是一个准L4系统。

强化工程能力：面对技术和行业的不确定性，各家包括地平线必须不断强化自身的工程能力和组织能力。一个稳定的、能承载庞大工程的组织，是应对一切变化的“工业母机”，这是唯一能确定的事情。

写在最后

地平线和苏菁的HSD: 质疑特斯拉FSD、理解FSD、成为FSD。HSD真正加速智能辅助驾驶的平权，也敲碎了很多自研的梦。

参考资料以及图片

原谅用免费nano banana做的图，意思在了，但是文字不配头

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